Llamamos gusano a cualquier animal de simetría bilateral, de cuerpo alargado, cilíndrico o acintado, blando, sin esqueleto interno ni externo, carente de patas articuladas, y con un sistema nervioso ganglionar.
Estas características se aplican a especies de todos los phyla siguientes: platelmitos, mesozoos, nemertinos, gnatostomúlidos, gastrotricos, rotíferos, quinorrincos, acantocéfalos, endoproctos, nemátodos, nematomorfos, briozoos, brachiopodos, priapúlidos, sipuncúlidos, equiúridos, tardígrados, pentastómidos, onicóforos, y especialmente anélidos.